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原定在本屆日內瓦車展亮相的跨界小鴨，雖然在疫情影響下無法準時現身、但新車終於在今日（4 月 23 日）正式亮相，與全新 Yaris 一樣採用 TNGA-B 模組化平台打造、但具備更粗獷的造型設定以及更佳的空間機能性，預定 2021 年夏季在歐洲上市。
從外觀上可以看出 Yaris Cross 與新世代 Yaris 共用不少設計元素，但為因應跨界身份而導入更外擴的輪拱、黑色防刮部件以及轉折更強烈的 C 柱線條等元素，仔細一看更像是 Yaris 與 RAV4 的集合體；底盤用上與 Yaris 相同的 GA-B 模組化平台打造，軸距維持相同的 2,560mm，但車身尺碼則略為上漲來到 4,180×1,715×1,590mm、帶來更佳的車室空間與離地高，新車的定位則是在 C-HR 之下的 B Segment SUV。
內裝上新車也延續了新一代 Yaris 的懸浮式中控介面，除了上段提及到車身尺碼增加讓空間更寬裕之外、還擁有 40:20:20 分離傾倒功能座椅來擴充使用機能性，並有著更高的著坐點來賦予駕駛更開闊的視野。
在動力配置上，Yaris Cross 同樣搭載 Toyota 最新的 1.5L Hybrid 複合動力系統、由熱效率 40% 的阿特金森循環自然進氣 1.5L 三缸引擎與電動馬達所組合而成，具備 116hp 的綜效輸出與 100g/km 的低二氧化碳排放表現，搭載的 AWD-i 四輪驅動系統則能在前驅與四驅中切換、兼顧抓地力與油耗表現。
而新車是專為歐洲市場而生、由 Toyota Motor Manufacturing France（TMMF）負責製造，該工廠同時也負責生產 Yaris、並預計年產能能夠達到 1.5 萬輛，且這兩款 B Segment 新車能在 2025 年佔 Toyota 在歐洲總銷量 30% 之多。
